智能驾驶的下一战场，征服停车场「最后一公里」
小鹏P7
当汽车被赋予了更多科技属性，一方面对安全情况提供了更强的预知能力，可以通过主动刹车、环境感知等能力减少出行过程中的意外情况。
另一方面，科技也可以为汽车提供更好的智能驾驶功能，例如自动泊车、辅助驾驶等功能现在已经屡见不鲜，它们都可以为驾驶者提供更便捷的出行体验。
随着各家车企对汽车智能化功能的深入研发，如今对于高速路段、堵车路段等场景下，智能驾驶系统无论功能还是体验都已经相当成熟。在不断完善智能出行场景的目标下，近期不少车企都将智能驾驶的下一个发展方向瞄准停车环节。
对于不少人来说，停车总是比较小心的。毕竟中国大部分停车场景都比较拥挤，并且车多人多，需要加倍小心。在未来，我们能否通过汽车的智能驾驶系统，更好的解决这个复杂场景呢？
近期，小鹏汽车便发布了最新的Xmart OS 2.6.0系统。其中，加入了VPA停车场记忆泊车功能。目前，小鹏汽车将辅助驾驶分为三个场景，高速场景、城市场景和超低速场景（如停车场）。停车场记忆泊车功能的推出，意味着超低速场景自动驾驶辅助的突破。
据小鹏官方透露，目前小鹏汽车对自动泊车功能共有4个阶段的规划，分别为：“自动泊车”、“前向泊车”、“记忆泊车”以及“自主泊车”。
在每个不同的阶段，小鹏汽车均使用现有硬件配置，再结合软件算法进行慢慢的迭代。最终，目标即是实现完全脱离人为干预的完全自主泊车能力。
不依赖环境改造，即可实现的泊车功能
相比于城市或高速路段的辅助驾驶功能，如果想在地下停车场实现较高级的自动泊车功能，需要克服更多的困难。想要车辆实现自主辅助能力，必须具备多种传感器和定位的帮助。但在地下停车场环境中，却缺少GPS定位以及高精地图的辅助。
这样的条件下，目前各车企的解决办法都是通过记忆泊车功能，将路线进行提前记忆，再实现自主泊车功能。而本次，小鹏汽车也采用了语义地图+匹配算法的方式来复现记忆的路线。
在现有不能达到完全无人自主泊车的阶段，记忆泊车功能是一个很好的过度方向。其不依赖停车场改造，相较于依托停车场改造的V2X方案，停车场记忆泊车使用范围广泛。
如果用户想要使用小鹏的VPA停车场记忆泊车功能，必须要在App上提前进行该功能的学习，充分了解在该功能开启后，车辆能做到什么？驾驶员需要注意什么？以及会出现的不同情况。
这一点是小鹏汽车坚持的一道安全「门槛」，此前NGP辅助驾驶功能也有类似的学习过程。笔者还是比较喜欢小鹏这种处理方式，对于智能驾驶这个相对新鲜的操作，可以帮驾驶员更加了解其能力，从而打好「预防针」提高安全性。
经过一系列的了解和考试之后，大家就可以开启小鹏的VPA停车场记忆泊车功能了。总的来说，该功能有两个主要操作，首先就是设定路线（学习泊车路线）。
在软件系统更新到Xmart OS 2.6.0后（当前适用车型为具备XPILOT 3.0系统且购买软件的小鹏P7智尊版和鹏翼版），进入地下停车场时，车辆会自动弹出是否设定VPA停车场记忆泊车功能的提示，首次使用时，直接点击开始记录，车辆即可对路线进行学习。
笔者认为，VPA停车场记忆泊车功能主要应用场景还是拥有固定车位的自家地下停车场环境。其一，是整个记忆路线较为统一，不容易出现较大的变化。其二，则是每天都会按路线进行形式，增加辅助功能的实用性。
另外要注意一点，目前，小鹏的VPA停车场记忆泊车功能只支持同层的操作。如果你是从B2到B3去跨层进行记忆，车辆是无法进行识别。
在整个记忆识别的过程中，车辆会通过视觉感知+IMU实现构建停车场复杂环境，例如地划线、支撑柱等等。并且，车辆也会同时记录驾驶员的行车轨迹，从而完成整个环境的识别。
开始记录后，为了保证后期车辆自主行进的安全，驾驶员还是要保证规范行车，不要行驶到对向车道或者逆行，不然会对后期启用该功能造成安全隐患。
当完成手动完成泊车入位后，挂入P档，车辆便会记录本次整个泊车动作。届时，中控画面会提示进行引导体验VPA停车场记忆泊车功能。
目前单车可支持学习100个停车场路线，单条路线上限记忆距离为1000米，适用小区/公司/商场，满足用户在各种场景需求的使用需求。
能感知多种物体，实现大角度转弯、会车、行人避让
当驾驶员重新回到路线记录的起始点，中控屏幕上即出现了是否启用VPA停车场记忆泊车功能的标识，点击开启后，接下来停车的过程，就可以交给车辆自行完成了。
但要注意一点，小鹏官方在宣传与考试的过程中反复提到，目前该功能还不能完全脱离驾驶员，在突发情况或者遇到困难的时候，还是需要人工介入。
在使用VPA停车场记忆泊车功能的过程中，SR界面上可以显示包括停车位、柱子、减速带等静态元素，以及车辆、行人等动态元素。并通过语音、视觉提醒等交互，让用户直观了解系统状态及使用边界。
此外，车辆还可以通过语音、图案等方式，让用户直观的了解当前行驶路径、目标车位及下一步行为，对系统状态了如指掌。
当偶遇会车情况时，小鹏P7会优先向一侧暂时停车，并开启车辆转向灯对来车进行提示。当车辆监测到周围空间可以通行时，车辆本身会继续根据记忆路线行驶。
这个体验是目前具备记忆泊车功能的汽车中较为完善的，并不像其他品牌，遇到会车场景直接放弃后续动作，还需要人工重新启动。
此外，VPA停车场记忆泊车功能还可以基于已记忆路线辅助驾驶，在行驶过程中可以实现自动调节车速、自动转弯、自动绕行障碍物、自动停车避让行人、自动避让出入库车辆等功能。
比如，地库最头疼的就是遇到「鬼探头」的行人出现，就算老司机也会吓出一身冷汗。但上面笔者进行模拟实验，在车辆SR显示中就早早发现了推购物车的行人，并且短距离也可以自动刹停，同时自动打开车辆双闪对后车进行提醒。
最后，车辆自动行驶到记忆车位后，基本能在1-2把的操作下完成入位动作。这个整体的体验，与小鹏自己的自动泊车功能接近，不会出现距离冗余过大，多把揉库的情况出现，整个过程比较流畅且快速，实用性很高。
总结
超低速场景自动驾驶辅助，作为未来智能辅助驾驶中的重要一环，其重要性与高速及城市场景一样重要。当你想象一下，回家的之后，车停到电梯口，人拿着东西直接上楼。而汽车则可以自己接着行驶，直到完成停车入位，并锁好车辆。这是一种多么轻松的回家体验。
而小鹏此次的VPA停车场记忆泊车功能功能，就是实现完全无人自主泊车迭代过程中的重要过度。其目前已经具备了非常高的自动化、智能化行驶及处理突发事件的能力。并且，在很多细节的地方，有很贴心的设计，例如紧急刹车后会开启双闪、会车时会打转向灯等等。
对于现在无法直接实现全无人状态的阶段，小鹏通过现有硬件及算法更新，便能实现VPA停车场记忆泊车功能。这样的能力，已经与未来的完全无人化泊车场景不远了。
此外，该功能还是小鹏自研的，不依赖于供应商，可通过OTA持续进化。对于更深入的智能驾驶功能，小鹏有完全的自主研发能力，可做到更好的变通。当V2X技术发展完善、覆盖更广后，车辆是否进行相应更新，也可以由小鹏自己说了算。
总的来说，对于停车场环境下的深入智能驾驶研发，这是每个汽车产商未来必须要迈过的门槛。不过，其中的技术路线与迭代方案每家有可能不尽相同。但是，最终的目的都一样，就是简化驾驶员在回家最后一公里上的麻烦，从而提高智能化之下的出行体验。（本文首发钛媒体App，摄影、作者/Kiwi）
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